Install ROS (ROS1建立與安裝教學)

最近在筆電中裝了雙系統，除了原先Windows環境之外還另外安裝了Ubuntu的環境。因為之後想要做一些跟ROS有關的DIY系列，因此覺得或許建立一個Ubuntu的環境會更方便做開發。
目前安裝的環境是Ubuntu18.04，安裝方式可以參考[1]。在ROS官方網站[2]中，有介紹各個版本的ROS適合對應到的Ubuntu版本。因為我是使用Ubuntu18.04，因此安裝的ROS的版本會是Melodic比較好[3]。

這裡需要注意幾件事情，

• 各個ROS版本都有持續維護的期限，可以配合自己的需求做更改安裝ROS不同的版本，又或是更新整個Ubuntu的環境來進行ROS的升級。
• ROS目前有分為ROS1與ROS2 兩種，目前此處我是安裝ROS1。ROS1 最後一個版本是Noetic Ninjemys [4]，而最新版ROS2 Foxy Fitzroy 的相關資料可以在官方的資料中獲得[5] 。

安裝步驟

確認好版本及環境之後，就可以跟隨著官方的教學一步步的安裝好環境。

步驟一、 選擇下載的版本

在Melodic版本的介紹網頁[2]中有一項「Installation」的項目，其中有一個連結就是引導我們安裝的順序的連結，點下去後即可以到選擇環境的頁面。

此處我是點選Ubuntu的環境進行安裝，點選環境後，就會出現一系列的安裝步驟介紹[6]。（接下來的安裝步驟皆是參考自[6]）。

步驟二、設定資源來源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在ubuntu的環境中，首先開啟終端機（快捷鍵為 Ctrl + Alt + T），接著將上方資料貼入（終端機裡的貼上為Ctrl + Shift + v）後按下Enter即可。

步驟三、設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在終端機輸入完成後，系統就會自動更新建立一個對於Open Robotics <info@osrfoundation.org> 即ROS安裝資料環境來源的金鑰資料。

步驟四、安奘主要程式

安裝前，會先需要更新Debian軟件包到最新的狀態。

sudo apt update

接著針對自己的需求安裝需要的ROS環境。在安裝的頁面中有提供四種項目：

Desktop-Full: 包含模擬軟體、控制的函式庫及監控用的軟體，全部都安裝。

Desktop: 僅安裝控制的函式庫及監控用的軟體。

Ros-Base: 僅安裝控制的函式庫，沒有監控的界面。

Individual Package: 針對自己需要的項目安裝。

這裡我是選擇安裝第一項 Desktop-Full。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

步驟五、環境資料設定

安裝好ROS後，為了在之後每次開機時都可以自動先啟動相關的功能，因此需要在管理電腦系統環境的資料中加入下面的這句指令。

source /opt/ros/melodic/setup.bash

加入的方式可以使用

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

加入後記得要更新一次

source ~/.bashrc

步驟六、安裝相關會用到的資料包

最後安裝之後會用到的相關資料。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝好後使用以下指令來初始化:

sudo rosdep init
rosdep update

步驟七、啟動確認

最後在安裝完成後，可以透過輸入roscore 來確認是否有安裝成功。

屆此安裝的步驟就告一段落，接著就可以開始進行使用的學習，或是直接開始使用。

參考資料

[1] Ubuntu 雙系統安裝方式
[2] ROS
[3] ROS Melodic
[4] Noetic Ninjemys: The Last Official ROS 1 Release
[5] ROS2 Documentation: Foxy
[6] Ubuntu install of ROS Melodic